Linearization of thermal neutron scattering cross section to optimize the number of energy grid points

多田 健一

Proceedings of 12th International Conference on Nuclear Criticality Safety (ICNC2023) (Internet), 8 Pages, 2023/10

熱中性子散乱則データのエネルギー点数は、連続エネルギーモンテカルロ計算コードの断面ファイルのデータサイズに大きく影響する。エネルギー点数の最適化は、断面ファイルのデータサイズを削減するための効果的な手法の一つである。本研究では、エネルギー点数の最適化のため、熱中性子散乱断面積の線形化機能を開発し、核データ処理コードFRENDYに実装した。線形化手法として、共鳴再構成とドップラー広がりで使用される線形化手法を用いた。エネルギー点数の違いが中性子輸送計算に与える影響を推測するため、ZrHを減速材として用いた臨界実験ベンチマークを計算した。計算結果から、熱中性子断面積の線形化が中性子輸送計算の計算精度が改善することが分かった。

マニプレータの逆運動学; 逆ヤコビアンの方法と特異点での処理

鈴土 知明

JAERI-M 86-123, 33 Pages, 1986/08

JAERI-M-86-123.pdf:0.9MB

マニプレ-タの逆運動学の解法として、その運動学方程式の線形化に基づいた逆ヤコビアンの方法が、一般的によく用いられている。本報告では、6自由度のロボット・マニプレ-タを指定した位置及び方向について解析し、逆ヤコビアンの方法の精度及び限界について論じる。ヤコビアンが特異な場合、一般的には、逆ヤコビアンの方法は使えない。しかし、ヤコビアンの中で、正則な小行列を見つけ出し、それについて逆変換を行なう事は可能である。この概念に基づいて、特異点におけるマニプレ-タの逆変換の方法を開発した。実用性の見地から、今回得られた方法は、特異点において特異点以外で得られた計算精度とほぼ同程度の精度の逆運動学解を与える事が判明した。